Structure Logicielle & Compilation
Arborescence du dépôt, organisation modulaire du code source C++ et directives de déploiement.
Arborescence du Projet
Le code source du projet est structuré de façon modulaire afin de faciliter la maintenance et les tests unitaires :
Team-The-Winners/
├── firmware/
│ ├── firmware.ino # Fichier principal (setup et loop)
│ ├── config.h # Déclaration des pins et constantes PID
│ ├── sensors.cpp # Fonctions de lecture capteurs IR & Sonar
│ ├── motors.cpp # Driver de contrôle moteur (PWM)
│ └── pid.cpp # Calculs de boucle fermée PID
├── lib/
│ └── HCSR04/ # Librairie locale pour le sonar
├── examples/
│ └── test_motors/ # Script de test de calibration moteur
└── README.md
Instructions de Compilation et Téléversement
Le firmware du robot est développé en C++ sous l'écosystème Arduino. Suivez ces étapes pour flasher la Raspberry Pi Pico :
Étape 1 : Préparation de l'IDE
Ouvrez l'Arduino IDE. Allez dans Fichier > Préférences et ajoutez l'URL suivante dans le gestionnaire de cartes supplémentaires :
https://github.com/earlephilhower/arduino-pico/releases/download/global/package_rp2040_index.json
Étape 2 : Installation de la Carte
Allez dans Outils > Type de carte > Gestionnaire de carte. Recherchez Raspberry Pi Pico/RP2040 par Earle Philhower et cliquez sur Installer.
Étape 3 : Flashage du Firmware
Maintenez le bouton BOOTSEL de la Raspberry Pi Pico enfoncé et connectez-la via USB à votre ordinateur. Un disque amovible apparaîtra. Sélectionnez la carte "Raspberry Pi Pico" dans l'IDE, puis cliquez sur Téléverser.